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汽车嵌入式开发，很多时候，想学一些东西（eg：CANFD），但又不知道如何下手，这应该是大多数刚入行工程师的苦恼。目前项目上，CANFD的使用已经很普遍，而单纯阅读芯片手册，可能无法透彻的理解CANFD，如果想透彻的理解CANFD，结合目标板去实践是不二选择。

【资料图】

官网的MCMCAN_FD_1_KIT_TC375_LK工程用的回环模式，并不能真实发送/接收报文，本文基于官网工程做了二次开发，希望此Demo可以助力大家高效学习CANFD。

本文环境：TC375开发板+Tasking编译器。

（二）CAN_H、CAN_L Pin配置

代码实现如下：

（三）波特率设置

配置代码如下：

如上，设置Normal段速率为500Kbps，Data段速率为2000Kbps，采样点均设置80%。

（四）接收过滤配置

配置代码实现如下所示：

CAN报文的接收过滤主要设置两部分：

1、Global Filter Configuration

主要配置GFC寄存器，本文对Standard帧进行过滤处理，如果与设置的接收范围不匹配，则Rejet，设置GFC寄存器的ANFS位域，如下所示：

注意：Standard Message 0并不是一个具体的寄存器，而是CAN模块专用的RAM区，由实现者根据需要配置所使用的SRAM大小和起始地址。

而CAN模块SRAM区的切割要按照手册要求划分，如下所示：

在500Kbps/2000Kbps通信速率下，一帧64Byte数据长度的CANFD报文（CANID 0x55），数据内容0x55或者0xAA，大概需要320us,如下所示：

对应发送的报文如下所示，CAN ID = 0x55，可以对应如上的解析。

如下图，一帧报文传输用时是一个范围，统计如下所示：

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